Traditsiooniliste kuueteljeliste robotite põhikoostis ja omadused

TraditsioonilineTeljerobotidkoosnevad peamiselt kere konstruktsioonikomponentidest, reduktoritest, servomootoritest, kontrolleritest jne.

Peamised konstruktsioonikomponendid

Tööstusroboti kere koosneb pöörlevast masinaalusest, suurest käsivarrest, väikesest käsivarrest ja muudest osadest ning on kõige otsesem mehaaniline struktuur väljaspool robotit. Roboti kere konstruktsioonikomponendid hõlmavad erinevaid materjale, nagu malm, valuteras, valualumiinium ja konstruktsiooniteras.

Reduktor

Reduktorit kasutatakse roboti erinevate liigeste koormuse kandmiseks. Mootori suure-kiiruse ja väikese pöördemomendi väljund muundatakse reduktori kaudu madalaks Robotitel on kõrged nõuded reduktoritele, mis nõuavad väikest mahtu, väikest massi, suurt redutseerimisastet, suurt täpsust ja löögikindlust.

Praegu kasutatakse mitme liigendiga robotites laialdaselt kahte peamist tüüpi reduktoreid: RV reduktorid ja harmoonilised reduktorid. RV reduktorid paigutatakse nende suurema jäikuse ja pöörlemise täpsuse tõttu üldiselt raskesse koormusse, nagu poom ja õlad; Harmooniline reduktor asetatakse küünarvarrele ja randmele.

Drive control süsteem

Ajami juhtimissüsteemi kasutatakse peamiselt selleks, et juhtida robotit liikuma vastavalt seatud liikumisparameetritele. See hõlmab peamiselt servodraivereid, servomootoreid ja kontrollereid.

(1) Servomootoreid kasutatakse peamiselt robotite liigendite juhtimiseks, mis nõuavad maksimaalset võimsuse ja massi suhet ning pöördemomendi ja inertsi suhet, suurt käivitusmomenti, madalat inertsust ning laia ja sujuvat kiirusvahemikku;

(2) Servodraiver on seade, mis paneb servomootori liikuma. Vastavalt kontrolleri juhistele annab servojuht servomootorile vastava voolu, et tagada servomootori liikumine vastavalt nõutavale liikumiskiirusele, kiirendusele, tööasendile ja muudele tingimustele, tagades sellega robotkäe liikumise vastavuse seatud nõuetele.

(3) Kontroller saab käsitsi seadistada oma sisemisi parameetreid, et saavutada erinevaid funktsioone, nagu positsiooni juhtimine, kiiruse juhtimine ja roboti pöördemomendi juhtimine.

Traditsioonilistel kuueteljelistel tööstusrobotitel on üldiselt kuus vabadusastet, sealhulgas pöörlemine (S-telg), käsivars (L-), õlavars (U-telg), randme pööramine (R-telg), randme pöörlemine (B-telg) ja randme pööramine (T-telg). Sünteesige 6 liigendit, et saavutada lõpus 6-vabaduskraadi{10}}liikumine.

Axis1: esimene telg on osa, mis ühendab alust, mis kannab kogu roboti raskust ja aluse vasakule ja paremale pöörlemist;

2. telg: kontrollige roboti käe edasi- ja tahapööramist;

3. telg: kontrollige roboti käe edasi- ja tahapööramist;

4. telg: kontrollige roboti käe pöörlemist;

5. telg: juhib ja peenhäälestab robotkäe randme pöörlemist, võimaldades tavaliselt toote ümberpööramist pärast haaramist;

Telg6: kasutatakse otsakinnituse osa pöörlemisfunktsiooni jaoks, mis võimaldab toodet täpsemalt positsioneerida.

Vastavalt erinevatele rakendusstsenaariumidele on randmeosal ka erinevad konstruktsioonikujundusmeetodid. B (pain) tähistab kõverat struktuuri ja R (pöörlemine) tähistab pöörlevat struktuuri.